2016年6月6日，丰田正式公布了旗下新款ESTIMA（国内称普瑞维亚）的官图，新车采用了丰田家族最新设计理念，在包括外观、内饰和配置方面均有所升级。新车在日本售价为347.3-498.7万日元（折合人民币21.25-30.52万元）。

从外观来看，新款普瑞维亚保持了现款车型的基本车身造型，前脸融入丰田家族最新设计理念，全新的前大灯组搭配镀铬装饰和LED日间行车灯使得新车看起来更加犀利，同时大嘴式进气格栅采用黑色前保险杠，设计效果更加突出个性。

车身方面，新车依然采用了黑色车身支柱设计，使得与车身同色的车顶呈现出悬浮式效果，此外，新车依然采用侧滑式后门方便后排乘客上下车，而在车身颜色方面，新款车型提供10种外观配色风格（含三种双色车身）。

车尾部分，新车针对尾灯组进行了升级，融入了全新的LED光源，此外新车后保险杠也进行了调整，造型更加动感。

内饰方面，新车针对中控台进行了整体升级，其中液晶仪表盘造型有所调整，增加2.6英寸TFT行车电脑，同时中控台控制面板进行了简化，并配备有尺寸更大的液晶显示屏。值得一提的是新车还可选装中央地台和扶手，使得实用性和舒适性进一步增强。

而在后排空间上，新款普瑞维亚设计极为灵活，其最大支持2+3+3的八座版本，同时也可选择2+2+3的七座布局，在七座布局下，第三排座椅可平整的收纳于地板下，并支持4:6折叠，可提供4座以及同级别少见的5座或6座模式。

此外，新车还增加车道偏移辅助、防碰撞预警等安全系统。动力方面，新车将提供2.4L和混动版供消费者选择。其中2.4L 2AZ-FE四缸发动机最大功率170马力，峰值扭矩224牛·米，传动方面与之匹配的是CVT变速箱；而另一款混动车型由2.4L 2AZ-FEX四缸发动机（150马力）和两个电动机组成，传动方面匹配E-CVT变速箱，采用四驱布局，并且在油耗方面有着出色表现。